Човен Fly Boat перевозить індивідуальний металевий носій біля зони перевірки замовника в Чжухаї.

 

 

Шасі робота має ширину приблизно 56 см, але вантажі переміщуються на транспортері шириною близько 100 см. Таким чином, оцінка маршруту лише за шасі упустила б основне обмеження. Повний слід роботи-і-несучої машини потрібно було розглянути на вході в ліфт, у кабіні та вздовж заводських проходів.

Внутрішня частина ліфта має ширину 1,15 м, глибину 1,8 м і висоту 2,1 м. Порівнявши його внутрішню ширину з приблизно 1-метровим носієм, ви отримаєте номінальну різницю в 15 см, або приблизно 7,5 см на кожну сторону при ідеальному центруванні. Ці цифри описують лише різницю в ширині. Фактичний отвір дверного отвору, форма кріплення, вирівнювання та необхідні запаси безпеки визначають корисний прохідний зазор.

 

 

Порівняння ширини 56 см робота, приблизно 100 см кабіни та 115 см внутрішньої частини ліфта. Внутрішня ширина кабіни відрізняється від корисного дверного просвіту.

Інженери REEMAN неодноразово коригували траєкторію підходу, орієнтири позиціонування, місце зупинки та швидкість входу та виходу. Допомога рефлектора підтримує вирівнювання в критичних положеннях. В’їзд вперед і від’їзд заднім ходом усунули маневр повороту, який інакше вимагав би більше місця для завантаженого вузла. Надійний прохід залежав від комбінованої конфігурації та -введення в експлуатацію на місці.

 

 

Замовнику потрібні були повторні передачі виробничих матеріалів на станцію контролю. Ручний процес передбачає переміщення завантаженого візка через майстерню, відкриття дверей, очікування ліфта та завершення доставки на іншому поверсі. Автоматизація цих пов’язаних етапів звільняє працівників від повторної транспортної діяльності, дозволяючи при цьому використовувати існуючу фабрику.

Підбирання та проход через автоматичні двері

У призначеному місці підйому Fly Boat рухається під індивідуальним металевим носієм і піднімає його за допомогою вбудованого підйомного механізму. Проект транспортує приблизно 200 кг за одну поїздку. Опублікована висота підйому продукту становить 10 см; сумісність перевізника все ще залежить від його конструкції, розподілу навантаження, стійкості та зазорів уздовж повного маршруту.

Далі завантажений робот наближається до налаштованої позиції очікування біля автоматичних дверей. Інтегрований контролер запитує відкриття, і робот перетинає після виконання необхідних умов проходу. Після того як дверний отвір звільниться, контролер дверей дотримується налаштованої послідовності зачинення. Таким чином, повторні поставки можуть подолати цю межу без того, щоб працівник відкривав двері для кожного завдання.

Переміщення виробничих проходів і перенесення поверху

Виробничий коридор має ширину приблизно 1,5 м і проходить через діючу фабрику з обладнанням, стелажами з матеріалами та діяльністю працівників. Fly Boat дотримується замовленої карти та маршруту. Налаштування швидкості та перевірка зазору враховують рамку шириною майже 1 м-, а не вужче шасі.

У точці очікування ліфта інтегрована система керування координує умови виклику, прибуття та дверей перед входом вперед. Робот зупиняється в налаштованому положенні кабіни, і система запитує поверх призначення. Після прибуття та підтвердження необхідних умов проходу Fly Boat повертається заднім ходом і продовжує рух до станції перевірки.

Звільнення від перевізника та шлях заряджання без навантаження

У пункті призначення Fly Boat вирівнюється з-зазначеним місцем висадки, опускає тримач на підлогу та відходить знизу. Робітникам не потрібно знімати весь носій з робота. Це завершує приблизно 600-метровий шлях із завантаженим транспортним засобом від початкової точки посадки.

Потім робот знову користується ліфтом і йде своїм незавантаженим маршрутом до зарядної станції, деавтоматично вирівнюється та закріплюється. Цей відрізок приблизно 100 м. Додавання етапів доставки та зарядки дає близько 700 м для повного завдання, початкова і кінцева точки якого різні.

 

 

Специфікація	Установка Чжухай
робот	Робот-доставник заводу REEMAN Fly Boat
Розміри робота (Д × Ш × В)	Приблизно . 0.81 × 0,56 × 1,82 м
Опубліковане номінальне корисне навантаження	300 кг
Фактичне корисне навантаження за поїздку	Приблизно. 200 кг
Опублікована висота підйому продукту	10 см
Індивідуальна ширина перевізника	Приблизно . 1 м
Внутрішні розміри ліфта (Ш × Г × В)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Ширина виробничого проходу	Приблизно . 1.5 м
Навігація та позиціонування	Лазерна навігація з рефлектором
Довідка про точність позиціонування проекту	прибл. ±3 см
Налаштований на сайті-діапазон швидкості	0.3–1 m/s
Максимальна швидкість руху	1 m/s
Транспортовані матеріали	PCB матеріали та бутильована вода
Індустрія клієнтів	Виробництво електроніки
Розташування проекту	Чжухай, Гуандун, Китай
Завантажена відстань доставки	Приблизно . 600 м
Відстань без заряду до зарядної станції	Приблизно . 100 м
Виконайте завдання. Відстань	Приблизно . 700 м
Щоденна-частота, яку повідомляє клієнт	Приблизно. 70–90 поїздок
Функції автоматизації	Автономний підйом, автоматична інтеграція дверей, інтеграція ліфта, автоматичне розвантаження та зарядка
Орієнтовна ціна на робот + систему керування ліфтом	прибл. 5720 доларів США

Опублікований рейтинг 300 кг описує вантажопідйомність продукту; приблизно 200 кг - це навантаження, що переноситься в цій установці. Подібним чином, вказані розміри приблизно 0,81 × 0,56 × 1,82 м стосуються зазначеної конфігурації Zhuhai і не повинні застосовуватися до всіх можливих установок Fly Boat.

 

 

Інтерфейси керування дверима та ліфтами

Автоматичні двері та робот повинні обмінюватися командами та інформацією про статус, необхідною для впорядкованого перетину. Залежно від уже встановленого обладнання підключення може використовувати сумісні сигнали введення/виведення, модуль інтеграції або підтримуваний інтерфейс зв’язку. Запис клієнта показує, що двері узгоджені з транспортним завданням, але не ідентифікує електричний інтерфейс або не доводить, що використовувався певний бездротовий протокол.

Інтеграція ліфтів також вимагає сумісного та дозволеного з’єднання керування. Його реалізація залежить від виробника ліфта, доступних інтерфейсів і вимог проекту. Навігація керує власним рухом робота; інтеграція ліфта обмінюється запитами та статусом. Захист дверей та інші блокування безпеки ліфта залишаються в оригінальній системі керування ліфтом.

Огляд підключеного процесу див. у посібнику REEMANавтоматичний ліфт і багатоповерхова доставка матеріалів.

Допомога відбивача та налаштування руху

Лазерна навігація забезпечує нанесений маршрут, а встановлені рефлектори пропонують розпізнавані орієнтири для корекції локалізації у вибраних позиціях. У Чжухаї інженери використали рефлектор-допоміжне позиціонування з приблизною еталонною точністю ±3 см. Введення в експлуатацію включало розміщення рефлектора, налаштування параметрів і калібрування шляхів підходу та виходу.

Конфігурація позиціонування	Довідка про точність	Використовуйте в цьому проекті
Рефлектор-допоміжного позиціонування	±3 см	б/в
Лазерна навігація	±5 см	Можливість навігації
QR-код-Допоміжне позиціонування	±2 см	Не використовується

Ці цифри точності стосуються різних технічних конфігурацій. Це не три окремо виміряні результати Чжухайського проекту. Встановлення використовує допомогу відбивача, а не QR-код. Позиціонування ±3 см також не встановлює обмеження в 3 см для повного рухомого вузла: орієнтація, зміна руху, геометрія несучої частини та допуски на безпеку впливають на фактичний прохід.

Проект не покладається на безперервну магнітну смугу чи маршрут QR-коду на підлозі, хоча самі відбивачі вимагають відповідного встановлення. Налаштована на сайті швидкість пересування коливається від 0,3 до 1 м/с, із заявленим максимумом 1 м/с. Інженери можуть встановлювати різні швидкості для руху з навантаженням, звичайних проходів, підходів до дверей, вузького входу в ліфт, виходу заднім ходом і повернення без навантаження.

Лазерне та тривимірне бачення-підтримують виявлення перешкод. Робот може уповільнювати або зупинятися відповідно до налаштованої логіки, коли виявляє відповідні перешкоди. Покриття виявлення, поведінка при зупинці та зазор навколо носія вимагають перевірки в фактичній робочій зоні, особливо поблизу працівників та будівельного обладнання.

 

 

Ноги доставки та зарядки служать різним цілям. Приблизно 600 м охоплює шлях із завантаженим транспортним засобом від підйому до станції перевірки, включаючи транспортування на підлозі. Решта приблизно 100 м - це шлях без навантаження від точки доставки до зарядного пристрою. Опис проекту як 600 м того самого-маршруту зворотнього шляху призвело б до спотворення звітного робочого процесу.

Навіть при безперервному русі зі швидкістю максимум 1 м/с завдання на 700 м вимагає 700 секунд, або 11 хвилин 40 секунд, подорожі. Робота з дверима, очікування ліфта, прискорення, уповільнення, реагування на перешкоди та керування транспортним засобом – усе це додає час. Записані журнали завдань є відповідною основою для-оцінки часу циклу.

Замовник повідомляє приблизно про 70–90 поїздок транспорту на день. Якщо кожна записана поїздка представляє повне завдання на 700 м, це означатиме 49–63 км щоденного руху та приблизно 13,6–17,5 годин подорожі з постійною швидкістю 1 м/с до будь-яких затримок процесу. Тому визначення поїздки та графік роботи слід читати разом; не можна вважати, що ця цифра описує стільки повних циклів протягом восьми{10}}годинної зміни.

 

 

Орієнтовна сума, що постачається для робота Fly Boat разом із системою керування ліфтом, становить приблизно 5720 доларів США. Остаточна пропозиція повинна вказати, чи включено розгортання, інтеграцію автоматичних дверей, доставку, податки та будь-які інші витрати на впровадження. Фінансова оцінка повинна використовувати повну встановлену вартість і трудові витрати або виробничу потужність, яку проект фактично вивільняє.

Припущення планування та розраховані результати

У цьому випадку планування 80 поїздок на кожен із 26 робочих днів із збереженням п’яти робочих хвилин на поїздку вивільняють приблизно 173,33 години праці на місяць. Оцінка цих годин у 4 долари США дає загальну щомісячну економію приблизно 693,33 долари США. Якщо вирахувати 60 доларів США надбавки на експлуатацію та технічне обслуговування, ви отримаєте приблизно 633,33 доларів США на місяць.

Змінна планування	Припущена вартість
Щоденні транспортні поїздки	80
Економія робочого часу за поїздку	5 хвилин
Передбачувана повна вартість робочої сили	4 долари США/год
Кількість робочих днів на місяць	26
Передбачувана щомісячна допомога на експлуатацію та технічне обслуговування	60 доларів США
Початкові інвестиції	5720 доларів США

Розділивши інвестиції в розмірі 5720 доларів США на місячні чисті заощадження, ви отримаєте приблизно 9,0 місяців. Дванадцять місяців чистих операційних заощаджень становлять приблизно 7600 доларів США. Якщо відняти початкові інвестиції та поділити решту на ці інвестиції, то рентабельність інвестицій за перший- рік становить приблизно 32,9%.

Розрахунок враховує робочий час, звільнений від ручного процесу. Час роботи робота не є взаємозамінним показником економії праці. Це змодельовані результати на основі заявлених припущень, а не перевірені фінансові результати чи -підтверджений клієнтом період окупності.

Як припущення змінюють прибуток

Виміряти	консервативний	Планування справи	Вищі заощадження
Щоденні поїздки	70	80	90
Економія праці за поїздку	3 хв	5 хв	6 хв
Повністю завантажена вартість праці	3 долари США/год	4 долари США/год	5 доларів США/год
Кількість робочих днів на місяць	26	26	26
Щомісячна допомога на експлуатацію та технічне обслуговування	60 доларів США	60 доларів США	60 доларів США
Щомісячні чисті заощадження	213 доларів США	633,33 доларів США	1110 доларів США
Розрахункова окупність	26,9 місяців	9,0 місяців	5,2 місяці
Рентабельність інвестицій-за перший рік	-55.3%	32.9%	132.9%

Усі сценарії використовують 5720 доларів США як початкові інвестиції. Їх різні результати випливають із передбачуваної частоти транспортування, економії робочого часу та погодинної вартості праці. Це обчислення чутливості, а не три робочі випробування на заводі. Фактична віддача залежить від виконаних завдань, використання, механізмів заряджання, електроенергії, витрат на технічне обслуговування та заміну, а також від того, чи стане вивільнений час вимірною економією чи додатковим виходом.

 

 

Проект у Чжухаї показує, як керування транспортним засобом, навігацію та керування обладнанням можна ввести в експлуатацію в рамках існуючої виробничої будівлі. В установці використовуються проходи замовника, автоматичні двері та ліфт. Встановлення рефлектора, картографування, коригування маршруту та інтеграція керування забезпечують необхідну автоматизацію без створення спеціального транспортного коридору.

Виробники електроніки та друкованих плат, виробники компонентів і промислові склади можуть використовувати цей приклад при оцінці повторюваних внутрішніх переказів. Подібний проект все ще потребує перегляду корисного навантаження, стійкості та розмірів вантажівки, придатних для використання зазорів між дверима та проходами, вимог до повороту, дозволів на керування та експлуатаційного попиту. Практичним досягненням тут є налаштований між-маршрут для широкого носія, що підтримується автоматичним прийомом, розблокуванням і зворотною зарядкою.

Відео клієнта та розділи про процеси

Перегляньте справу клієнта Zhuhai на YouTube

 

 

• 00:00 Збір і відправлення перевізником
• 00:12 Транспортування матеріалу PCB через автоматичні двері
• 00:16 Проїзд по вузькому виробничому проходу
• 00:40 Широка розв'язка і вхід в ліфт
• 00:47 Прибуття на поверх і вихід ліфта
• 00:55 Прибуття в пункт доставки та звільнення перевізника
• 01:13 Використання ліфта при поверненні без навантаження
• 01:21 Вихід з ліфта на зворотний шлях
• 01:36 Зворотний проїзд через проходи майстерні
• 01:53 Прибуття на автозарядку

Відредаговані кадри демонструють підйом, проходження дверей, проходження по проходу, використання ліфта, звільнення від держателя та повернення до зарядки. Його тривалість відтворення не показує фактичну тривалість повного завдання довжиною приблизно 700 м.