Як роботи знають, куди йти

Карта
Роботи повинні знати про структуру свого середовища. Для цього їм спочатку потрібна карта. Зазвичай це досягається за допомогою технології SLAM (одночасна локалізація та відображення). SLAM дозволяє роботу переміщатися в невідомому середовищі, створюючи карту та знаходячись на ній.

Локалізація
Коли робот має карту, наступним кроком є ​​визначення його положення на карті. Це досягається за допомогою різних датчиків, таких як LIDAR, гіроскопи та колісні кодери. Алгоритми локалізації об’єднують дані датчиків, зіставляють їх із картою та визначають точне положення робота.

Планування
Коли робот визначає своє місцезнаходження на карті, ми вибираємо цільову точку на карті та повідомляємо move_base, який є ключовим пакетом у навігаційному стеку ROS, відповідальним за локалізацію та планування шляху. move_base поєднує глобальне та локальне планування шляху. Глобальні планувальники, такі як navfn або global_planner, використовуються для створення оптимального шляху від поточного положення робота до цільового розташування на основі відомої карти. Це часто включає алгоритми пошуку графів, такі як A* або Dijkstra. Локальні планувальники, такі як dwa_local_planner або teb_local_planner, використовуються для динамічного планування шляху, коли робот рухається глобальним маршрутом, уникаючи перешкоди або інші невідомі фактори в реальному часі

4. Навігацію завершено
Після того, як робот спланував свій глобальний маршрут до цільової точки та виконав планування руху, він перевіряє, порівнюючи задані координати цілі з поточними координатами локалізації робота. Якщо помилка знаходиться в допустимому діапазоні, визначається, що пункт призначення досягнуто.